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浙江省第三届智能机器人创意竞赛

主题三(创意格斗):“IRFC”智能机器人格斗大赛
智能机器人格斗大赛(Intelligent Robot Fighting Competition,简称IRFC),IRFC将中国武术、竞技运动与人工智能、机器人等技术结合,融技术性、对抗性、挑战性、观赏性于一体,参赛队伍进行一对一、多对多等不同项目的角逐。参赛队伍设计、制作符合规则要求的智能机器人/无人机参赛,通过策略的制定及程序的设计,依据竞赛内容与评分规定由裁判进行裁决。2021年根据比赛形式不同,设置统一部件组及开放部件组两大类别。

第一部分:初赛

统一部件组轮式自主格斗赛项
轮式自主格斗是一种对抗性的机器人竞赛,其类似人类的擂台赛,两个自制的机器人在一个正方形的擂台上,使用不同的控制方法寻找对手,并利用规则允许的执行器互相攻击,达到击倒对手或将对手打下擂台的目的。竞赛过程中机器人需要使用各种传感器来感知自身的位置、姿态,并感知对手的位置、方向,将对方推下擂台完成得分。每轮比赛时长为2分钟,比赛结束后,得分多的一方获胜。赛程分为小组赛,淘汰赛。2021年轮式自主格斗比赛,加入视觉处理内容,参赛机器人除了要进行正常的擂台格斗之外,还要能对擂台上的能量块进行区分,大大提升了比赛的技术难度。
统一部件组仿人格斗赛项
仿人格斗项目强调机器人和人高度融合的格斗行为,机器人在环路的控制模式下,打击更加精准,反应更加迅速。本项目侧重于体感人机交互系统设计、底盘移动的协同控制、人在环路的对抗控制策略实现等,比赛过程中要求机器人在规定的时间内完成多项闯关任务,每个任务都有相应的分数,从启动区出发依次完成挑战任务,最终走到擂台进行格斗对抗,完成任务越多,用时越少,得分越高。闯关任务的得分影响最终格斗时的初始HP。
统一部件组仿人视觉对抗A赛项
仿人视觉对抗A比赛通过设置不同难度的任务,逐步提高机器视觉及运动控制在机器人格斗对抗中的应用水平,机器人通过视觉识别道路自行走到靶区,完成打击靶子的动作。 2021年的任务是攻击圆靶,机器人通过视觉识别道路自行走到靶区,完成打击靶子的动作。
统一部件组仿人视觉对抗B赛项
仿人视觉对抗B是一种任务型的赛事,参赛机器人需要在规定时间内快速准确的完成规定的任务,机器人在给定场地内自主寻找、识别模拟目标物的气球,并将目标气球扎破或用笔在目标人像上留下痕迹。比赛需在规定时间内完成场地内任务,依据完成时间折合分数并根据比赛中机器人的表现计算加分及扣分项,计算总分即为比赛总成绩。
统一部件组仿人视觉对抗C赛项
仿人视觉对抗C比赛项目模拟未来的智能生产车间,智能机器人根据需求完成物料运输任务,通过视觉引导机械臂进行货物抓取,抓取正确的货物后机器人需要携带货物在模拟工厂车间通道的赛道内进行移动并躲避障碍物,到达货物放置区后完成货物的放置,继续返回起点完成第二个货物的运输,直至所有货物运输完毕。根据机器人完成任务的时间,货物抓取/放置的准确性,避障效果等,综合评定各参赛队的成绩。
统一部件组无人机对抗A赛项
无人机对抗赛A项目模拟多旋翼无人机在物流快递、抢险救灾等行业的应用场景。智能无人机在指定起始区内起飞,自主通过两道门及设定的障碍物,在识别区悬停识别到目的地标识,完成自主降落。参赛队需要在无人机上实现自主定位、数据通讯、避障、路径规划、目标检测与识别等功能,极具挑战性。
统一部件组无人机对抗B赛项
无人机对抗赛B项目模拟多旋翼无人机在线路监察、管道巡检的行业应用场景。无人机在指定起始区内起飞,沿着特定标志物前进,比赛过程中需要成功触发赛道上多个检测点,识别到停止区内的二维码后,无人机需要识别二维码信息,自主调整降落姿态,成功在停止区降落后比赛结束,比赛过程中不得通过遥控器干预。根据无人机完成任务的飞行状态及识别效果进行评分。
统一部件组无人机对抗C赛项
无人机对抗赛C项目为仿真赛项,模拟陆空协同反恐演习的场景。本项目减少硬件的依赖程度,着重突出地面与空中立体异构集群在现实场景中发挥的作用,参赛队需要在统一的仿真场景内,利用地面集群机器人完成对场景内“恐怖分子”的搜索和定位,利用空中集群无人机完成对“恐怖分子”的打击。根据完成比赛的时间,完成效果,综合评定各参赛队的成绩。
开放部件组轮式自主格斗赛项
轮式自主格斗是一种对抗性的机器人竞赛,其类似人类的擂台赛,两个自制的机器人在一个正方形的擂台上,使用不同的控制方法寻找对手,并利用规则允许的执行器互相攻击,达到击倒对手或将对手打下擂台的目的。竞赛过程中机器人需要使用各种传感器来感知自身的位置、姿态,并感知对手的位置、方向,将对方推下擂台完成得分。每轮比赛时长为2分钟,比赛结束后,得分多的一方获胜。赛程分为小组赛,淘汰赛。2021年轮式自主格斗比赛,加入视觉处理内容,参赛机器人除了要进行正常的擂台格斗之外,还要能对擂台上的能量块进行区分,大大提升了比赛的技术难度。

第二部分:决赛

1.统一部件组
2.开放部件组
  
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